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六軸力傳感器的研究現(xiàn)狀
六軸力傳感器的研究已有四十多年的歷史，科研工作者在這方面已做了大量的研究工作。
在國內(nèi)，對六維力傳感器的研究始于上世紀 80 年代，許多院校都對六維力傳感器的設(shè)計制作進行過深入的探討。其設(shè)計是以力學分析為基礎(chǔ)，探索性地設(shè)計出無禍合作用的彈性體，早代表是積木式結(jié)構(gòu)由 SIR 公司設(shè)計，由一塊塊積木式彈性體組合成，其加工精度和裝配精度對其測量結(jié)果的影響很大，滯后和累積誤差也較大，這使得它的實用性兒乎為零。
六軸力傳感器的研究現(xiàn)狀
同樣運用積木式結(jié)構(gòu)的原理，哈爾濱工業(yè)大學和東南大學運用貼片的方法聯(lián)合研發(fā)了 8 豎梁整體結(jié)構(gòu)六維力傳感器。該彈性體采用 8 豎梁的整體結(jié)構(gòu)，結(jié)合特定的貼片方式就能直接獲得六維力信號，提高了彈性體的剛度并減小了滯后，使其實用性能獲得很大提高。華中理工大學運用貼片的方法設(shè)計了三梁非徑向?qū)ΨQ型結(jié)構(gòu)六維力傳感器，它由硬質(zhì)鋁棒一次加工成型。應(yīng)變橋的輸出信號幾乎與每一個力分量和力矩分量相關(guān)，即力信號與應(yīng)變橋的輸出信號之間存在著禍合作川，屬 F 禍合型結(jié)構(gòu)。不能百接測力，而需要涌討解拙才能得 fll 所需力信號。
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